ラズパイ３の機器構成

ここでラズパイ３の機器構成を確認します。

本体：Raspberry Pi 3 ModelB
電源：5.2V、2.5A（本体とともに購入）
MicroSD容量：8MB Class4（当時600円程度で購入）
キーボード：USB接続　英語仕様104キー（1,500円程度）
マウス：USB接続（1,000円程度）
モニター：普通のＴＶでHDMI接続
カメラ：USB接続（2,500円程度）

本体と電源以外はありあわせのものを流用しているということです。

ファイルはGUIのファイルマネージャでも、Unix/Linuxライクのコマンドでも機能的には同じに動きます。
CUIからコンピュータとお付き合いしている世代には、懐かしさ半分、わずらわしさも半分。
めざすロボット組込型のプログラミングは、GUI世代が知らないCUI中心。
ちょっとした優越感も味わえて楽しいものです。

ラズベリーパイ３ 有線接続したら

昨日まで、漢字が表示されなかったのですが、今日はもうＯＫ。
表示されなかった理由はフォントがなかったから、かな？

フォントがインストールされなかった理由はネット接続の不具合。
Wifiでは、容量の大きなファイルはうまくダウンロードされないようです。
遅いながらもweb表示はできたし、ファイルのダウンロードも動いているのでまあいっかと思いながら設定を進めてきたのですが、やはり問題ありだったようです。

まず、作業場所をルーターの近くに移動し有線で接続。
次にこれまで何度もやっていた次の３コマンドを再度入力。
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install fonts-vlgothic uim uim-anthy

これまでのWifi接続でもそれなりの時間はかかっていましたが今回は、比較にならないほど時間がかかる、かかる（ちょっと大袈裟）。やはりネットの不具合だとはっきりしたのでした。

日本語表示も漢字入力も、ようやくＯＫとなりました。

調査は続く

ラズパイに何をさせようか、、、

センサーと駆動系が直結したロボットから始めようとは思っているのですが、何にしても部品購入からです。あまり小ロットでは送料負担が大きくなりますので、いくつかまとめて検討しています。とにかく、製作は決断、決意から。お金も時間も必要です。

ラズパイ３は、あっけないほど簡単に動き始めたのですが、漢字表示が今のところできていません。まあ、ちょっと調査すれば解決するでしょう。

それにしても、膨大な部品群から選びだして、情報を得て確認し、発注する。価格も自由度もなんと手に届きやすくなったことか。山間の農家に生まれ育って、本や雑誌に掲載されている工作例をみながら、細かな部品を入手できず、結果作り始めることもできず、くやしかった子ども時代は遠い過去のことなのでしょう。

とにかく、調査は続きます。

得意なはずの「頭脳」から

大げさに「ロボットの頭脳開発」などと表現する必要はないのです。プログラミンができるならば大丈夫。問題は、センサ（五感）からコンピュータにどう情報（、信号）を受け取るかと、プログラムから駆動系をどう制御するかなのです。

　多くのロボットは、センサと駆動系が直結しています。これでも充分ロボット的な動きを実現できます。たとえば、熱いものに手をふれたら「思わず」手を引っ込めるわけですが、このときは脳で考える前に腕が動いているわけです。熱感知で動く回路。
　直進していたロボットが壁にぶつかったら逆走するという動きを実現するには、壁にふれたらモーターの回転を反転するセンサ＆回路が必要なだけです。大げさな頭脳は必要ありません。

　もうちょっとだけ高度な「黒ラインにそって自走する車」を実現するには、視覚センサ２個と駆動車輪２個をセットし、右側のセンサが黒から白に変わったことを検知できたら、左モータを止めて右のみ駆動。その結果、左にカーブし黒ラインに戻る。両方のセンサが黒を検知したら、両輪を動かす、、、といった回路で実現できます。

　このような現状をふまえて、ここに小型で安価なコンピュータを加えたら、たとえば音声合成で使えたらおもしろそうですよね。内部時計で挨拶のことばを選び、人体感知であいさつ言葉を発するといった機械を実現できたら、なんだか楽しいじゃないですか。黒ライントレースの自走車も、左回転する都度「左に曲がります」とかしゃべったら、レベルアップしたように見えるかもしれません。

　そんな発想で、ボードコンピュータやらを探すと、今の世の中には「Arduino」と「Raspberry Pi」が話題になっていることを発見しました。

　プログラム可能な制御ボードとしてのArduinoと、いわゆるパソコンのボード版の「ラズパイ」という位置づけのようです。ここから先は実際に使ってみるか、実装例を確認しながら話をすすめましょう。

ラズベリーパイ３から再開

しばらく、プログラミングから遠ざかっていました。

スマホアプリに興味がないわけではないのですが、どうも今ひとつ意欲がわかなかったのです。理由は、世の中のメインがゲームアプリのようで、、、ゲームプログラムはなあ、、、

そんななか、碁や将棋でコンピュータがプロに勝ち、ＡＩが人間を超えると騒がれだしました。まあ、何度目かの「機械の人間超えブーム」のように思うのですが。

自動おそうじロボットも市民権を得たようだし、ここらでもう一度、人工知能やらロボットやらのプログラミングに入り込んでみるか。年齢的に専門高度なプログラムは遠慮し、趣味から始めてパワーユーザをめざすとしましょう。

まずは調査。近くの図書館でまとめ読みすると、どうも次の技術分野の要素がロボットに分類されるようです。

１．駆動系
　手足の一部代替。モーターによる回転運動でタイヤを回したり、アームを動かしたり、、、

２．センサ系

　触覚を中心に、一部の視覚、聴覚、知覚に対応。安価なセンサ部品と技術では嗅覚は無理か。距離や温度、光、黒白の色など、計測数値のデジタル化も少々、多くはしきい値を超えた超えない判定がメイン。

３．思考系（＝頭脳の代替）

　ちょっと高度な認識もありますが、多くは記憶の引き出し、しきい値をもとにした判断、複数条件の判定（＝思考に近づく）、、、といったものの組み込み。


こんなことを確認し、最初の１週間は過ぎました。